Появление плавательных средств было вызвано необходимостью передвижения по водоемам: рекам и озерам. Из-за отсутствия дорог путешествие по воде было быстрее и легче. Помимо того, плавательные средства требовались для рыбной ловли.
Первым средством передвижения по воде были стволы деревьев. Их очищали от веток и плыли, лежа на бревне и работая ногами. Затем стали делать плоты, связывая вместе несколько стволов или связок камыша. Они управлялись шестом, а на глубоких местах использовали гребную доску. Плот позволял перевозить грузы.

Для быстрого плавания по воде больше подходила лодка, выдолбленная из ствола. Ее делали, выдалбливая или выжигая в стволе углубление для гребца. Один конец ствола заостряли для увеличения скорости передвижения. На мелководье лодка, как и плот, управлялась шестом, а на более глубоких местах гребли веслом, в Которое постепенно превратилась гребная доска.

Часто лодки делали из выскобленной коры деревьев. Куски коры сшивались и связывались, а швы заливались смолой. Жители Севера делали каркас лодки из китового уса, натягивая на него шкуры животных.

Самое раннее изображение весла было обнаружено на древнеегипетской вазе, датированной III тысячелетием до н. э. Первые лодки для плавания по Нилу изготавливались из папируса. Его стебли собирали в крепкие связки, сплетавшиеся затем в толстый изогнутый мат с поднятыми концами. Их удерживал в таком положении трос из папируса.

Деревянные суда начали строить в Египте в конце IV— III тысячелетии до н. э. Они, как и папирусные суда, имели лунообразную форму с поднятыми концами, плоское днище, большую ширину и малую осадку. Для плавания по реке в воде должно было находиться не менее 40% высоты корпуса. Сам корпус представлял собой набор коротких и толстых (до 10 см толщиной) досок из кедра, акации, сикоморы, скрепленных между собой деревянными гвоздями. Доски располагались встык и прошпаклевывались папирусом или смолой. Изнутри они поддерживались поперечными гнутыми брусьями. Снаружи корпус стягивался несколькими канатами. На верхних досках располагались лавки для гребцов.

На таких судах в качестве дополнительного движителя применялся парус. Его ставили, когда судно плыло вверх по Нилу. При плавании вниз по течению парус убирали, освобождая борта для гребцов. Весла опирались на планширь — брус, проходивший по краю бортов. На нем были укреплены колышки или ременные петли, заменявшие уключины. В зависимости от ветра и волны гребцы могли работать сидя или стоя. При максимальном темпе гребли 26 тактов в минуту они вставали почти в полный рост, при каждом толчке с силой бросаясь на сиденье.

Постепенно для постройки судов стали применять балки из длинных стволов кедровых деревьев, привозившихся из Ливана.
Это повысило прочность корпуса. Появился внутренний киль. Исчез обвязывающий пояс. Весла стали вставляться в уключины. Постепенно лидерство в судостроении перешло к финикийцам — народу, жившему в Передней Азии на территории современного Ливана.

Они основали колонии по всему побережью Средиземного моря. Финикийцы строили суда с килем и обшивкой на специальном каркасе из шпангоутов. Под палубой размещались помещения для грузов.

В Древней Греции постепенно стали возникать различия между военными и торговыми судами. Военные суда имели, одну мачту, или несколько мачт с парусом и по 25 весел, на каждом борту, которые поддерживались вынесенными балками. На торговых, использовались только весла.

Существовало несколько типов весельных судов. Считается, что для увеличения скорости и маневренности еще; финикийцы стали строить корабли с двумя рядами весел, расположенных друг над другом в шахматном порядке — по-гречески они назывались диеры. Позже греки строили триеры, расположив весла в 3 ряда по диагонали. Гребцы назывались (в порядке рядов снизу вверх): таламиты, зевгиты и траниты. Весла верхнего ряда направлялись только колками, остальные продевались через круглые или прямоугольные отверстия в бортах — скалмы. Скалмы защищались от попадания воды специальными кожаными манжетами.

Карфагенским судостроителям приписывают строительство квинквирем — судов с 5 ярусами весел.
Однако в последнее время стали высказываться сомнения в возможности постройки судов с числом ярусов весел больше одного. Не было найдено ни одного такого судна. Расчеты показывают, что постройка таких судов невозможна даже при современном уровне развития материалов и технологий. Дело в том, что с увеличением длины весел требовалось бы значительно увеличить их диаметр и, как следствие, массу настолько, что с ними не могли бы справиться и несколько гребцов. Это же касается и массы всего корабля.

Помимо того, на многоярусных судах была невозможна синхронная работа всех гребцов, что отрицательно сказалось бы на скорости и управляемости судна.
Поэтому триремы и другие подобные суда, скорее всего, назывались не по количеству ярусов, а по количеству гребцов на, одно весло.
В Средние века наиболее распространенным гребным морским судном была галера. В зависимости от величины она могла быть узкой и быстроходной ординарной, называвшейся еще галера-зензиль или более округлой грузовой.

Ординарная могла иметь до 30 гребных скамеек по одному борту. На одной такой скамье сидели, по три гребца, каждый из которых имел свое весло, длина и вес которого увеличивалась по мере удаления гребца от борта. На этих галерах были весла трех разных размеров. Такая система называлась терцаруоло.

На грузовой галере все весла имели одинаковую длину до 12 метров и массу до 300 кг. На каждое весло приходилось по пять гребцов.
Позже были созданы галеры, на которых одно весло обслуживали 8 гребцов, а общее число гребцов достигало 240.

Палуба галеры делилась поперечными досками-мужлуками на нос, среднюю часть и корму. На них могли устанавливаться две мачты. В XV—XVII вв. в качестве гребцов на галерах стали использовать рабов или осужденных преступников. Такие галеры назывались каторгами.
В XV—XVI вв. хозяевами Средиземного моря стали пираты — мусульмане, базировавшиеся в Северной Африке. Их поддерживали турецкие единоверцы. Они грабили корабли и города Испании и Италии. Испанцы и итальянцы в свою очередь, отвечали тем-же. Долгое время в этой борьбе одерживали верх сторонники Магомета.

В 1571 г. вблизи города Лепанто в западной Греции состоялось грандиозное сражение между объединенным флотом Испании, Австрии и итальянских государств и турецким флотом под командованием Али-паши, на стороне которого выступали алжирские пираты. С каждой стороны в сражении участвовали до 250 кораблей, большинство из которых были галеры. Сражение закончилось победой европейцев. В бою погиб Али-паша.

Сражение при Лепанто стало последним в истории крупным сражением гребных флотов. Постепенно гребные суда уступили место парусным.
Сейчас гребные суда применяются в основном как спортивные, мелкие промысловые, транспортные и спасательные.
Они могут быть как с уключинами, так и без.

У шлюпок и различных лодок уключины располагаются на бортах. Шлюпки применяются на военных кораблях, гражданских морских судах. У шлюпок нет палубы. Одноместная шлюпка называется тузик и имеет длину до 3 м. Самая большая шлюпка — баркас — может иметь до 22 весел при длине до 11 м.

У академических судов уключины находятся на кронштейнах за бортом. Это наиболее совершенные гребные суда, особо легкие. Академические суда, предназначенные для гонок называются скифы. Они имеют удлиненную сигарообразную форму. Эти суда бывают парные и распашные. В парных гребец гребет двумя веслами, в распашных— одним. Этот тип судов предназначен для гребли на тихой воде.

Гондолы — прогулочные суда, распространенные главным образом в Венеции, — имеют уключину, расположенную в корме. Единственное весло применяется как для передвижения, так и для управления гондолой.
Не имеют уключин каноэ и байдарки.

Каноэ появилось у индейцев Северной Америки. Первоначально это была лодка, выдолбленная из целого ствола дерева, или каркас, обтянутый корой. Каноэ предназначалось для перевозки людей и грузов. Современные каноэ также изготавливают либо из дерева, либо каркас обтягивают непромокаемым материалом. Они имеют челночнообразную форму корпуса. Гребцы располагаются либо на дне лодки, либо на специальных банках. В спортивном каноэ гребцы стоят на одном колене. Весло для каноэ однолопастное лопатообразное.

Управление каноэ производится путем поворота весла в воде и изменения его траектории в конце гребка.
Байдарки, или каяки, появились у северных народов: эскимосов, коряков и чукчей. Они состояли из деревянного каркаса, обтянутого шкурой моржа. Современные байдарки изготавливаются из дерева, металла или пластмассы и обтягиваются водонепроницаемым материалом. Гребцы сидят у самого днища байдарки, чтобы снизить центр тяжести. Сверху байдарка закрыта декой (палубой), в которой прорезаны люки для гребцов. Весла для байдарок двухлопастные, управление осуществляется рулем, который поворачивается ногами.