Рулевая машинка или серва. Моделисты не только слышали это слово, но и активно пользуются этим механизмом, без которого не полетит, не поедет и не поплывет ни одна радиоуправляемая модель. Сервы бывают разные, аналоговые и цифровые, с пластмассовым, металлическим или карбоновым редуктором. Точнее с шестернями редуктора из перечисленных материалов. У некоторых серв есть подшипник. Некоторые сервы отрабатывают угол +/- 45 градусов, некоторые +/- 90 градусов, а некоторые могу провернуться на несколько оборотов. Есть сервы со стандартным двигателем с трех полюсным ротором, есть сервы с двигателем у которого полый ротор.  Под любую задачу можно найти подходящую серву. Пользуясь телевизором, совсем не обязательно знать , что у него внутри. Но мы же любим знать, что внутри, наше хобби обязывает нас быть любознательными. Не буду рассказывать о б уникальных рулевых машинках, их мало. Основная масса моделистов использует аналоговые сервы, об этих механизмах и пойдет рассказ. На снимке хорошо видно, из чего состоит серва. Это электродвигатель, редуктор, следящий потенциометр, электроника, качалка и корпус. Сколько производителей, столько и решений. Разные двигатели, разная электроника, но в одном производители едины – реакция сервы на управляющий сигнал стандартная.

Принципиальная схема электроники рулевой машинки (сервы)

В последнее время решить проблемы компактности сервы без микросхем невозможно. Выпускается немалое количество разнообразных микросхем контроллеров для серв. Я отыскал описание контроллера АА51880. Другие контроллеры работают по той же логике. И так. На вход контроллера поступает управляющий импульс длиной от 1000  до 2000 mkS. Контроллер, приняв внешний импульс, запускает генерацию внутреннего импульса сравнения, длительность которого определяется положением ползунка потенциометра обратной связи VR1, ось которого связана с выходным валом сервы. Схема контроллера сравнивает эти два импульса. Направление  вращение двигателя контроллер выбирает таким, что длительность входного и внутреннего импульсов сравнялась. Сравнялась? Двигатель выключается. Внутренняя схема контроллера "растягивает” входной импульс до 15-18 mS, ведь следующий импульс придет через 20 mS. Вот собственно и все. Да, небольшой нюанс. Схема, сравнивающая входной и внутренний импульсы имеет небольшую "мертвую” зону. В противном случае из-за инерции механизма серва будет проскакивать положение равенства импульсов и начнет дергаться в этой точке влево/вправо.